松下伺服驱动器报警故障维修
保护功能 报警代码 故障原因 应对措施
编码器通讯出错
21*
编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。
按照接线图，正确连接编码器线路。纠正错误接线，注意编码器电缆应接到X6..
编码器通讯数据出错
23*
主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能够发送到驱动器，即使编码器电缆已连接，但通讯的数据有问题。
确保编码器电源电压是DC5V+-5%（4.75-5.25v）.尤其是电缆很长时必须特别注意。如果是电机电缆与编码器电缆捆绑在一起，请分隔开来布线。
位置偏差过大
24
位置偏差脉冲计数器之值大于参数PR70（位置偏差过大水平）的设定值。1.电机没有按照指令脉冲正确的运转。2.PR70值设得太小。
参照接线图，将屏蔽线接到FG上。1）确保电机按照指令脉冲正确的运转，监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和，调整增益。将PR5E和PR5F设为最大，按照接线图，正确连接编码器线路、2）增大PR70数值。
混合控制位置偏差过大
25*
由外部反馈监置检测出的负载位置与编码器检测出的电机位置不吻合，超过了参数PR7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。
检查电机与负载的连接。检查当负载运转时，电机位置的变化（编码器反馈脉冲数值）是否是同一极性（+/-）.检查参数PR74、75和76以及PR7C的值是否正确
过速
26
电机的转速超过了参数PR73（过速水平）设定值
避免指令速度过高。检查指令脉冲频率和分倍频比率。对于不恰当的增益引起的过冲。请正确的调整增益。按照接线图，正确连接编码器线路
指令脉冲分倍频出错
27
参数PR48-PR4B（电子齿轮的第一，第二分子，分母）设置不正确。
检查PR48-PR4B参数值。设置正确的分倍频比率，保证经过电子齿轮后的指令脉冲频率最大不超过2MPPS。以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500KPPS
外部反馈装置通讯出错
28*
外部反馈装置的数据出现通讯异常。主要是因为噪声导致的数据出错。不管连接线路是否正确，都有可能有此报警。
确保外部反馈装置的电源电压是DC5V+_5%（4.75-5.25V）.尤其是在采用一个较长的反馈装置时。如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆绑在一起，请分隔开来布线。参照接线图，将屏蔽线接到FG上
偏差计数器溢出
29
位置偏差计数器的数值超出了2z7（13417729）.
确保电机按照指令脉冲正确运转。监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。调整增益。将PR5E和PR5F设到最大。按照接线图，正确连接编码器线路。
外部反馈装置通讯出错
35*
外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并激活中断检测功能。
定期检查外部反馈装置的接线，纠正接线错误。
EEPROM参数出错
36*
电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。
FO重新设置所有的参数。FO若仍然出错，请换用新的驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。
EEPROM校验码出错
37*
电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。
伺服驱动器可能有故障，请换用新的，并将此台驱动器送经销商检修。
行程限位禁止输入信号出错
38
当参数PRO4（行程限位禁止输入无效）值设为O时，CW和CCW方向行程禁止输入端子（CWL.X5第8引脚，CCWL,X5第9引脚）与COM一端子的连接都是开路，或者PRO4设为2时，CWL.CCW;现COM一的连接有一个是开路
检查限位开关，连接电缆以及CW,CCW限位开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的电流电源（12-24V），确保信号接通（ON）时没有延时。
模拟量指令过电压
39
输入到模拟量速度指令端子SPR（X5第14引脚）的电压超过了参数PR71所设定的数值。SPR./TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作。1）速度控制模式参数PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即选择了输入模拟量指令，以及零速箱位无效，PRO2-2或4，且PR5B-O.3）转矩控制模式PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位无效（即速度指令不足0）。
FO正确设置参数PR71（模拟量指令偏差水平）值。检查插头X5的接线状况。FO提高参数PR57（速度指令滤波器）的设定值。FO将PR71设为O，取消此保护功能。
绝对式编码器系统断电
40*
绝对式编码器电源断电
重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零，只有将数据清零后才能清除掉此报警
绝对式编码器计数器溢出
41*
编码器多圈计数器的数据超过了规定值
正确设置PROB的参数值。调整从原点开始的运动，使得脉冲不超过32767.
绝对式编码器过速
42*
只用电池供电时，编码器转速超过规定值
FO检查编码器侧的电源电压（DC5V+-5%）。
FO检查插头X5接线是否有误。只有将数据清零才能清除此报警。
绝对式编码器单圈数据出错
44*
编码器检测到其单圈计数器有一个错误
电机可能有故障，请更换新电机。
绝对式编码器多圈数据出错
45*
编码器检测到其多圈计数器有一个错误。
绝对式编码器状态出错
47
电源接通时，编码器转速超过规定值
避免电机在接通电源那一片刻的运动。
编码器Z相信号出错
48*
没有检测到Z相脉冲信号，编码器可能有故障。
电机可能有故障，请更换电机
编码器通讯信号出错
49*
编码器CS信号逻辑异常。编码器可能有故障
外部反馈装置O号报警
50*
外部装置反馈出来的数据的校验码的第0位数据变成了1.
FO检查外部反馈装置的具体规格说明。FO在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。FO然后关断控制电源再重启
外部反馈装置1号报警
51*
外部装置反馈出来的数据的校验码的第1位数据变成了1
外部反馈装置2号报警
52*
外部装置反馈出来的数据的校验码的第2位数据变成了1
FO检查外部反馈装置的具体规格说明。FO在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。FO然后关断控制电源再重启
外部反馈装置3号报警
53*
外部装置反馈出来的数据的校验码的第3位数据变成了1
外部反馈装置4号报警
54*
外部装置反馈出来的数据的校验码的第4位数据变成了1
外部反馈装置5号报警
55*
外部装置反馈出来的数据的校验码的第5位数据变成了1
CCWTL指令过电压
65
输入到端子CCWTL（X5第16引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（+10V或——10V）。CCWTL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件下可更精确的工作。1）转矩控制模式：PR02-5;或者PR02-2或4.且PR5B-1
2）位置/速度/全闭控制模式；PRO3-0.
FO检查插头X5的接线。FO可输入CCWTL的最高电压为+—10V。
FO可输入的CWTL的最高电压为+—10V。
CWTL指令过电压
66
输入到端子CWTL（X5第18引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（+20V或—10V）CWTL有输入时此保护功能才工作。并且满足以下条件可更精确的工作。1）位置/速度/全闭环控制模式。PR03-0.
FO检查插头X5的接线。FO可输入CCWTL的最高电压为+—10V。
FO可输入的CWTL的最高电压为+—10V。
电机自动识别出错
99*
电机与此驱动器不匹配
换用匹配的电机
其他出错信息
其它数字*
噪声过大导致控制电路发生故障，伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激活
FO关断电源，再重新上电。FO如果仍旧报警，驱动器可能有故障，停止使用，更换成新的电机与驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。
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